![[자동제어실습] PID Gain 조정 및 제어 특성-1](http://images.happyhaksul.com/thumb/437/436659-0001.gif)
![[자동제어실습] PID Gain 조정 및 제어 특성-2](http://images.happyhaksul.com/thumb/437/436659-0002.gif)
![[자동제어실습] PID Gain 조정 및 제어 특성-3](http://images.happyhaksul.com/thumb/437/436659-0003.gif)
![[자동제어실습] PID Gain 조정 및 제어 특성-4](http://images.happyhaksul.com/thumb/437/436659-0004.gif)
![[자동제어실습] PID Gain 조정 및 제어 특성-5](http://images.happyhaksul.com/thumb/437/436659-0005.gif)
![[자동제어실습] PID Gain 조정 및 제어 특성-6](http://images.happyhaksul.com/thumb/437/436659-0006.gif)
분야
hwp(1) 비례동작(Proportional action) - P 동작
(2) 적분동작(Integral control action) - I 동작
(3) 미분동작(Derivative action)
(4) PID 제어 유니트
PID 제어의 최적의 계수는 상태와 시스템에 따라서 달라진다. 이는 사용자의 시스템에 맞는 개별 제어 특성을 고려하여 Gain 파라미터를 설정하는 것이 필요하다는 것을 의미한다. 다음은 PID 제어에 요구되는 특성들이다.
· 안정된 성능
· 빠른 응답
· 아주 작은 정상상태 편차
안정된 성능 영역 내에서 Kp, Ki, Kd의각 파라미터를 조정해야 한다. 일반적으로 각각의 게인(Kp, Ki, Kp) 파라미터를증가시키면(적분시정수 Ti 는 감소), 빠른응답을 얻을 수 있다. 그러나 너무 많이 증가시키면 제어가 불안정하게 된다. 왜냐하면 피드백값이 연속적으로 증가하거나 감소하기 때문에 제어의 진동을 야기시키게 된다. 최악의 경우 시스템은 발산모드가 된다. 다음은 각각의 파라미터를 조정하기 위한 방법이다.
(1) 목표값을 변화한 후, 응답이 너무 느리다. → P-게인(Kp)을 올린다.응답은 빠르나 불안정하다. → P-게인(Kp)을 내린다.
(2) 목표값과 피드백값이 같아지지 않는다. → 적분 시간 Ti를 감소시킨다.불안정하게 진동하며 일치한다.→ 적분 시간 Ti를 증가시킨다.
(3) Kp를 올린 후, 응답이 여전히 느리다. → D-게인(Kd)을 올린다.여전히 불안정하다. → D-게인(Kd)을 내린다.
