기어비를 갖는 기어열로 안테나와 연결된다.
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여기서 은 전동기 축의 각이며 는 조종기 스틱의 각도이다. 제어 전동기의 전달함수는 라플라스 변환된 형태로 다음과 같으며 전기자 인덕턴스와 내부감쇠가 무시될 만 하다.
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여기서
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전달함수의 최댓값을 1보다 크게 할 수 있음.
(2) 부하효과의 영향이 최소화 됨
(3) 수동 필터 요소의 하나인 인덕터를 연산증폭기와 R, C회로로 구현 할 수 있음.
IC에 적합하다.
능동 여파기가 수동 여파기에 대해서 갖는 가장 큰 장점 중의 하나는 증폭기(즉 능동 소자)의 이득을 변화시키면서 여파기
1. PID 설계목표
직류서브모터에 대해 안정성과 과도상태에 정상상태에서의 목표차를 설정하여 pid 제어로 통해 원하는 목표치를 설계해 나가고 이 과정에서 pid 제어의 특징을 파악
2. PID 설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파