pid제어로 통해 원하는 목표치를 설계해 나가고 이 과정에서 pid제어의 특징을 파악
2. PID설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파악.
(MATLAB의 근궤적, 보드선도, 시간응답 나이키스트 선도를 이용하여
비제어시스템의
PID제어기를 구현해본 적이 있었다.
Ⅱ 본론
2.1 기본 원리
2.1.1 마이크로 프로세서
𝐀. 개요
CPU는 레지스터, ALU, 멀티플렉서, 디코더 등 여러 가지 디지탈 기능을 수행하는 소자들을 조합해서 설계할 수가 있다. 이러한 설계 방식은 어떤 특수한 용도에 맞게 설계할 수 있는 장점이 있다. 그렇지만
자동차와 접목되면서 Brake, Throttle, Steer, Shift, Clutch 등 여러 부분에서 적용되고 있으며 통칭 X-by-Wire기술로 불리고 있다. X-by-Wire기술의 장점은 능동적인 제어가 가능하고 기존의 기계적인 링크나 유압시스템에 비해 부품 수와 이에 따른 부피가 크게 감소하므로 비용 및 시간의 단축과 생산능률의 향상을
즉, 스크류의 속도는 스크류의 반지름과 감속기어를 통과한 모터의 각속도의 곱으로 표현할수 있다. 따라서 다음과 같은 관계식을 유도하였다.
(3.5)
Fig 3.4와 3.5는 감속 기어와 BGS 모듈을 작성한 모습을 나타낸다.
Fig 3.4 Simulink module of reduction gear
pid control 제어 입력 도출 등 총 계산 소요
시간 약 1ms , 따라서 10ms 이상의 s_time 필요
따라서 샘플링 시간 : 0.1sec < s_time <0.01sec s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의