Ⅰ. PLC(프로그램형 제어기)의 개요
1. 입력부(입력모듈)
1) PLC 구성부의 입력단계는 전체 구성부의 시작하는 부분으로서 자동화 시스템제어의 출발점이다.
2) 제어를 위한 센서와 스위치는 입력신호를 받는 곳으로 원목으로 된 판넬에 배선을 직접 설치하여 센서의 흐름 및 입력신호를 눈으로 확인
. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을 감소시키고 순간응답을 좋게 만든다. 각각의 제어기, Kp, Ki, Kd가 폐루프 시스템에
미치는 영향이 다음 표에 정리되어 있다.
. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID 제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에 대한 모의실험을 통해 결론을 도출할 것이다. 마지막으로 6장에서 향후과제를 소개하였다.
관성 모멘트
은 모터의 제원에서 Armature Inertia의 값이다. 이는 이다.
이를 SI단위계로 고치면 이다.
피치원(PCD)구하기 → 수업 시간 내용을 토대로
은 모터에 연결된 기어로서 ,
은 큰 기어이며 ,
질량관성 모멘트를 구하는 공식은 이다. 질량관성 모멘트를 구하기 위해서는 m(질량)이 필
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,