. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을 감소시키고 순간응답을 좋게 만든다. 각각의 제어기, Kp, Ki, Kd가 폐루프 시스템에
미치는 영향이 다음 표에 정리되어 있다.
실습 과목을 통해서 전기로 작동하는 쥬서를 분해해 보았다. 먼저 주서에 가장 필요한 기술 분야는 전동기에 관련된 분야이다. 따라서 플래밍의 왼손 법칙을 이용한 전동기가 돌아가는 원리에 대해서 설명하였다. 모터 중에서도 교류로 모터의 구동이 가능하게 하였고, 직관모터의 원리를 이용하여 속
. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대각행렬 성분은 Q=[0.5, 0.5, 500, 1]로 정의하였다. 이 때의 시스템의 응답은 Fig.3과 같다. Fig.3-1은 Pendulum과 Arm의 각도 변화이고, Fig.3-2는 Pendulum과 Arm의 각속도 변화이다.
제어에 있어서 목표 위치를 빨리 도달하게 하고 빨리 안정됨 상태로 유지시키기 위한 제어의 한 방식이다.
◦ P: Proportinal ( 비례 제어 동작 )
비례 이득이 너무 크면 시스템에 큰 오버 슈트 발생
비례 이득이 너무 작으면 시스템은 제어 명령치 에 도달하지 못한다.
비례 제어기만 있는 경우 정
제어에 의해 출력신호를 출력단자로 보내어 출력단자에 연결된 액추에이터를 작동하게 한다.
3) 입력부에서 보내온 신호는 연결잭에 의해 PLC입력모듈에 에 공급되는데 이를 수동모드에서는 각각의 신호를 확인하여 실습을 할 수도 있고 연결잭에 의해 전체의 회로가 연결되면 자동모드로 전환하여 전