☉ 일반적인 단진자 운동의 경우 진자를 강선 또는 실을 이용하여 연결하기
때문에 완전한 1차 평면상의 왕복운동을 하지 못하고 약간의 타원운동을 보이나
카터 진자의 경우, 완전한 평면 왕복운동을 하지는 못하나 단진자를 사용하는 것
보다는 불규칙 적인 운동의 폭이 작기 때문에 좀
Ⅰ. 서 론
도립진자 시스템은 Unstable한 특성을 가지는 시스템으로서 아래 그림에서 보듯이 도립진자는 항상 넘어지려는 성질을 가지므로 이를 수직으로 유지하기 위해서는 Multi Input Multi Output을 가지는 복잡한 형태의 제어기를 가지게 된다. 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고
■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정
하다. 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기
및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정
1. 서론
1.1 연구 배경
도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 각도를 유지시키는 시스템을 말한다. 이러한 도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇
단진자◆ 실험방법
- 각도기를 기준으로 2˚ 5˚ 10˚ 15˚ 20˚ 에 맞추어 추를 당긴다.
- 추를 놓음과 동시에 초시계로 시간을 재기 시작한다.
- 진자의 주기를 10회로 하고 이에 따른 시간을 측정한다.
- 10회 왕복이 끝남과 동시에 초시계를 멈추고 시간을 측정한다.
- 위의 과정을 3회 반복하여 중