분야
hwp■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
● 비선형 수학적 모델과 선형화 모델
● PID를 이용한 설계
● 상태 되먹임 제어기
◯ 출력변수가 두 개 이상인 경우의 PID 제어기 설계의 어려움
■ 프로젝트를 마치며
● 목 적
도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정
하다. 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기
및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정하여 도립진자 시스템을 안정화
시켜본다. 또한 MATLAB을 이용하여 응답곡선을 구해본다.
● 비선형 수학적 모델과 선형화 모델
▲ 도 립 진 자 모 델 링
도립진자의 팔과 진자를 강체라고 가정하고 도립진자 시스템의 운동에너지와 위치에너지를
구하면 다음과 같다.
따라서 Lagrangian L은 다음과 같이 주어진다.
구하여진 L을 이용하여 공식을 세우면,
* Lagrange equation
