■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정
하다. 주어진 도립진자시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기
및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정
제어와 도스, 윈도우, Matlab/Simulink를 이용하는 디지털 제어 방식을 제공한다.
2. 실험목적
▸ 물리 시스템의 수학적 모델링
제어시스템의 설계와 해석에 있어서 가장 기본적이고 중요한 것은 그 시스템의 수학적 모델링이다. 모델은 실제 시스템을 단순화하여 표현한 것이다. 도립진자시스템의
시스템의 Q[1,2]값은 motor의 각도 및 각속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되
도립진자시스템의 모델을 운동방정식으로 나타내고 이것을 선형화시킨다. 그 다음 상태방정식과 전달함수로 표현한다. 3장에서는 도립진자시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어
- RECURDYN
리커다인은 설계한 모델을 3차원으로 보여주는 컴퓨터지원설계(CAD)프로그 램과 동하중을 계산하는 해석기로 구성된다. 설계한 모델의 동작을 컴퓨터에서 미리 보는 시뮬레이션과 실제 모델의 움직임을 계산하는 리얼타임시뮬레이션도 가능하다. 리커다인은 또 외국 동역학 해석 프로그램이