구조를 가지고 ForwardKinematics와 Inverse Kinematics를 유도해 보고 이를 프로그래밍 하였다. 또한 로봇의 걸음새에는 여러가지 종류가 있을 수 있는데 이번 프로젝트에서는 정적인 걸음새를 구현하는 것을 목표로 한다. 이 프로젝트를 통해 실제 로봇을 이동 시키면서 걸음새를 검증할 수 있을 것이다.
Forward and Backward)
(2)90° 돌아서 나가기(Quater turn)
(3)안정한계(Limits of Stability)
(4)한발서기(Unilateral Stance)
3. 실험방법
대상자 모두 Bio Rescue를 이용하여 무작위로 0㎝, 2㎝, 5㎝ 키 높이 깔창을 착용한 상태에서 자세 균형능력을 측정하였다. 기본자세로는 힘판 위에 그려진 30˚표시의 지시선에 발의
도움닫기 : 도약을 위해 높이뛰기를 향해 뛰는 동작으로 출발점에서부터 도약 전 마지막 발이 착지되기까지의 동작.
배면 뛰기 에서의 도움닫기: 역 J자형
-> 8보에서 12보의 직선 도움닫기 후 3보 또는 4보의 곡선주로를 뛰어 들어가 발구름을 하게 된다.
운동역학적 분석
역 J자형:
발목 관절을 축으