![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-1](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0001.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-2](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0002.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-3](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0003.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-4](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0004.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-5](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0005.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-6](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0006.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-7](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0007.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-8](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0008.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-9](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0009.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-10](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0010.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-11](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0011.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-12](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0012.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-13](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0013.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-14](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0014.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-15](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0015.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-16](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0016.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-17](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0017.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-18](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0018.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-19](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0019.gif)
![[전기전자] 4족보행로봇의 하드웨어 제작과 걸음새 구현-20](http://images.happyhaksul.com/thumb/82/81393-0020.gif)
분야
doc2. 본론
2.1 80c196kc를 이용한 보드 제작
2.2 로봇 몸통 및 다리 제작
2.3 Forward Kinematics와 Inverse Kinematics 유도
2.4 걸음새 구현
3. 결론
3.1 연구 내용
3.2 향후 과제
4. 참 고 문 헌
로봇을 실제로 구현하여 이동시키기 위해서는 로봇의 머리가 되는 보드와 로봇의 몸이 되는 몸통과 다리 부분, 그리고 이 로봇을 움직이게 해 주는 소프트웨어가 필요하다. 실제 구현을 위해서는 하드웨어적으로 모터를 제어하는 기술을 익혀야 하고 소프트웨어적으로 걸음새를 구현하기 위한 역기구학을 익혀야 한다. 실제로 설계한 로봇의 구조를 가지고 Forward Kinematics와 Inverse Kinematics를 유도해 보고 이를 프로그래밍 하였다. 또한 로봇의 걸음새에는 여러가지 종류가 있을 수 있는데 이번 프로젝트에서는 정적인 걸음새를 구현하는 것을 목표로 한다. 이 프로젝트를 통해 실제 로봇을 이동 시키면서 걸음새를 검증할 수 있을 것이다.
2) 어셈블리와 C언어로 익히는 80C196KC 마스터(2), 윤덕용 저, Ohm사
3) C 언어로 쉽게 쓰는 80C196KC, 박귀태,이상락 저, 大英社
4) Design and Implementation of a Multilegged Walking Robot, Willard S, MacDonald, May 1994
5) INTRODUCTION TO ROBOTICS 2nd edition, JOHN J.CRAIG, Addison Wesley
