모터가 회전한 회전수를 저장한다.
// PID 제어
dt=cp*0.001;
ERROR=SETPOSITION-count_sum;
ERROR_SUM += ERROR;
D_ERROR=ERROR-D_ERROR;
PWM=Kp*ERROR + Ki*ERROR_SUM*dt + Kd*D_ERROR/dt;
D_ERROR = ERROR;
<중략>
5. 결 론
이번 실험을 통해서 우리는 AVR Processor를 통해 DC모터를 제어하
조작이 편리할 뿐만 아니라 작은 회전 반경으로 어떠한 공간에서도 주행하기에 적합하며 새로운 조향 방법이 사용자에게 큰 즐거움을 줄 수 있을 것이라 생각하여 이 컨셉 - Wonder Board-를 잠정적인 모델로 선정하였다. 그리고 이 모델의 구현가능성을 알아보기 위하여 프로토 타입을 제작하게 되었다.
방식
내부동기
사용전원
DC 9V~15V
디지털 줌 배율
2 배 (최대 32배)
원격제어방식
6 Pin DIN JACK
가 격
25만원
특 징
․ DSP IC 적용으로 선명한 화질 구현
․ 1/4" 고감도 CCD 영상 촬상 소자 적용
․ 광학 16배 줌, 디지털 줌 32배 줌 기능
․ DC Level을 이용한 Zoom/Focus 원격 제어 기능
&
PWM, SPI 등등의 다양한 모듈들이 내부에 위치해 있어 구현이 수월하다는 장점이 있다.
또한 AVR의 강점으로 꼽을 수 있는 것은 제작사가 컴파일러 WinAVR과 상당히 강력한 디버거인
AVR Studio를 제공한다는 것이다.
AVR에는다양한 모델이 라인업되어 있다. AVR은 ATMEL (http://www.atmel.com)사에서 제작되었으며,