nterrupt)
인터럽트 발생시 CPU는 수행하던 프로그램을 중단 하고 인터럽트 서비스 루틴을 수행
동작 흐름도
1.인터럽트 요청 신호의 검출
ATmega128에는 34종의 인터럽트가 있는데 지정된 순간 또는 사이클 순서에 따른 인터럽트 요청을 검출
2. 인터럽트 우선순위 제어 및
허용 여부 판단
ATmega1
4) 조종기의 엔진 스로틀 레버에는 헬기의 엔진과 메인로타의 피치 및 테일로타 테일로타 [ Tail Rotor ]
꼬리날개
의 피치가 물려있다. 조종기의 스로틀 레버의 움직임에 엔진 스로틀은 물론 메인로타 및 테일로타의 피치가 같이 컨트롤된다.
5) 헬기의 생명인 로타헤드 부위의 세팅이다. 아래의 사진은
인터럽트 입력기
- 6가지 슬립모드 : 아이들, ADC 노이즈 감쇄기, 저전원, 무전원, 대기상태,
연장 대기상태
- 소프트웨어로 선택 가능한 클락 주파수
- 퓨즈비트설정으로 Atmega103 호환모드가능
- 모든 Pull-up 설정해제
I/O 와 패키지
- 53개의 프로그램 가능한 I
타이머/카운터 1과 3는 16비트 구조로서 OVERFOLW, PWM, Input Capture 비슷한 기능을 가지고 제어방식도 비슷하다.
⊙ 타이머/카운터 1, 3의 특징
- 16비트( 0x0000 ~ 0xFFFF ) 구조
- 10비트(0x000 ~ 0x3FF) 프리스케일러
- Overflow, Output Compare Match A/B/C, Input Capture 인터럽트
- Output Compare Match 할 때 타이머가 클리어 된다.(C
인터럽트
물체감지를 확인하기 위해서는 센서가 필요하다. 적외선 센서와 초음파 센서가 보통 쓰이는데 물체와의 거리를 측정하는데 있어서는 초음파 센서가 정확하기 때문에 이 센서를 쓰는 반면 물체 감지는 적외선 센서를 이용한다. 전문 적으로 만들어진 적외선 센서는 거리를 측정하기에 그다