분야
hwp1. 서론 ......................................................................................................... 1
1.1 개념정리
1.2 연구목적
1.2.1 시중 판매되는 저가형 청소로봇의 비효율성 개선
1.2.2 고가격의 고성능 청소로봇의 대체
2. 시중 판매되는 제품들의 가격대에 따른 특징과 한계 ....................................... 3
2.1 고가형 청소로봇의 특징 및 한계
2.1.1 특징
2.1.2 한계
2.2 저가형 청소로봇의 특징 및 한계
2.2.1 특징
2.2.2 한계
3. 기존 청소 로봇의 한계 극복을 위한 지도 작성 능력 도입 ............................... 4
3.1 지도 작성의 필요성
3.2 지도 작성 방법의 분류
3.2.1 비디오 이미지 분석을 통한 측정 방식
3.2.2 거리 정보 기반의 분석 방식
3.3 기존 지도 작성 방식을 청소로봇에 적용할 때 나타나는 문제점
3.3.1 비디오 이미지 분석을 통한 측정 방식
3.3.2 거리 정보 기반의 분석 방식
4. 새로운 거리 정보 기반의 지도 작성 방식을 통한 지역 청소 알고리즘의 제안 ..... 7
4.1 알고리즘의 수행환경 및 필요 장치의 설정
4.2 지도작성에 사용되는 표시방식과 사용 저장장치의 필요량
4.3 전체 영역과 부분 영역의 정의
4.4 부분 영역의 지도 작성 방식 및 이동 방식
4.5 전체 영역의 지도 작성 방식 및 이동 방식
5. 시뮬레이터를 통한 무작위 방식과 제안된 청소 알고리즘의 성능 평가 ................ 9
5.1 실험 환경 정의
5.2 실험 결과 비교 및 평가
6. 결론 .......................................................................................................... 11
6.1 내용 요약
6.2 부가적으로 얻어지는 성능
6.3 향후 과제
최근 청소 로봇에 대한 관심이 높아졌다. 처음 청소 로봇이 시장에 나왔을 때는 100만원 대였지만 이후 점점 가격이 내려가, 현재는 10만원 대 중반에도 청소 로봇을 구매할 수 있게 되었다. 맞벌이 부부들이 청소 로봇의 주 구매층으로, 최근에는 결혼 선물로 청소 로봇을 하는 것을 종종 찾아볼 수 있게 되었다. 청소로봇의 구매량이 많아지면서 다양한 제품들이 출시되었고, 가격대도 10만원 대 중반에서 400만원 대 까지로 다양화되었다. 이러한 제품의 다양화에도 불구하고, 고가의 청소 로봇을 제외한 중저가의 제품들은 기대만큼의 성능을 보이지 못하고 있다. 그리하여 소비자들은 꼭 필요한 제품으로의 인식이 아닌 호기심에서 구입해 보는 선에 그치고 있다. 이 논문에서는 기존 제품들이 가진 문제점을 알아보고, 그 문제점을 저가의 추가비용으로 극복하기 위한 내용으로 작성되었다.
1.1. 개념정리
자세한 내용으로 들어가기 전 이 논문에서 사용되는 몇 가지 전문적인 용어에 대한 설명이 필요하다. 먼저 이 논문에 사용되는 가장 기본 용어인 ‘로봇’은 사람의 추가적인 조작 없이 전원이 공급되면 스스로 정해진 임무를 수행하는 전자장치를 뜻한다. 그리고 ‘청소로봇’은 ‘로봇’에 청소 임무를 맡긴 것으로 진공청소기로 청소할 수 있는 청소 작업을 수행하는 것을 말한다. 청소 방법은 로봇의 중앙에 진공흡입기가 장착되어 있어 ‘로봇’이 이동을 하게 되면 이동한 곳이 청소가 되는 원리이다.
후반부에 언급하게 되는 ‘주행 알고리즘’이란 ‘로봇’이 이동하는 경로를 선택하는 것을 말한다. 공간에 ‘로봇’이 있고, 그 ‘로봇’이 공간을 어떠한 경로로 주행 할 것인지 그 경로 선정의 규칙을 뜻한다. 이 논문에서는 ‘로봇’이 지나가는 곳은 청소가 되기 때문에 ‘청소 알고리즘’과 같은 의미로 사용된다. 그리고 ‘무작위 방식’이란 특정한 규칙의 적용 없이 현재 가능한 이동 방향 중 무작위로 이동 방향을 선정하는 것을 말한다.
[1]윤덕용, AVR ATmega128 마스터 (OK-128키트), Ohm사, 2004
[2]Montemero et al., "FastSLAM-A Factored Solution to the Simulataneous Localization and Mapping Problem", AAAI, 2002.
[3]Roland Siegwart, Illah Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press(London), 2004
[4]S. Ahn, M. Choi, and W. K. Chung, "Data Association Using Visual Object Recognition for EKF-SLAM in Home Environment." in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2006.
참고 사이트
[1] http://ottoro.co.kr/ : 청소로봇 오토로의 제품 소개 사이트
[2] http://listings.auction.co.kr/category/list.aspx?category=03040104 : 청소 로봇 가격 정보
[3]http://blog.naver.com/doowon10?Redirect=Log&logNo=20030275049 : 비디오 이미지 처리 관련 정보
[4]http://www.ezlab.com/online/ezrm/sensor/srf04.pdf : 초음파 센서 관련 정보
