![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-1](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0001.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-2](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0002.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-3](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0003.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-4](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0004.gif)
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![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-6](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0006.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-7](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0007.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-8](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0008.gif)
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![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-10](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0010.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-11](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0011.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-12](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0012.gif)
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![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-15](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0015.gif)
![[전자전파공학] MicroscoAVR Microcontroller를 이용한 원격 제어 무인 골프 카트-16](http://images.happyhaksul.com/thumb/441/440485-0016.gif)
분야
hwpⅠ. 개 요
Ⅱ. 관련 연구
1. 라인 트레이서
1.1 센서부
1.1.1 라인 트레이싱 센서
1.1.2 자동 정지 부분 센서
1.1.3 리모콘 수신 센서
1.2 모터구동부
1.2.1 스텝 모터
1.2.1 스텝 모터의 동작
2. 리모컨 제어
3. 전원부
Ⅲ. 무인 골프 카트 설계
1. 시스템 구성도
2. 하드웨어 구현
2.1 부품 소개
2.2 모듈화
3. 프로그래밍 소스코드
3.1 라인 트레이서 부분
3.2 자동 정지 부분
3.3 리모컨 제어 부분
3.4 인터럽트 처리
Ⅳ. 수행 방법 및 결과
1. 수행 환경
2. 동작 키 설명
3. 프로그램 수행 결과
3.1 동작 영상
3.2 보완점
Ⅴ. 결론 및 향후 연구
1. 라인 트레이서
라인트레이서는 크게 3부분 - 센서부, 모터구동부, 콘트롤러부로 구성 된다.
우선 센서부의 센서를 잘 배치해야 길을 잘 인식하고 회전을 제대로 인식할 수 있다.
모터구동부분은 잡음이 많이 생기기 때문에 잘 만들지 않으면 잡음으로 인해 다른 부분이 정상적으로 동작하지 못하는 경우가 생길 수 있음을 고려해야 한다.
컨트롤러부는 기본적인 라인트레이서를 제작할 때는 상대적으로 비중이 낮으나, 무인 골프 카트의 경우에는 여러 센서에서 인터럽트가 발생하기 때문에 그것을 고려하여 많은 작업을 필요로 한다
1.1 센서부
센서부는 라인 트레이싱을 위한 적외선 센서4쌍과 자동 정지를 위해 적외선 센서 4쌍이 추가로 필요하다. 그리고 리모콘 신호를 수신하기 위한 센서부도 필요하다
1.1.1 라인 트레이싱 센서
라인 트레이서가 따라가는 선이 아래 첨부그림에서 붉은선이다. 그리고 노란색 원이 적외선 센서부 발광부/수신부 한쌍이다. 센서의 인식에 따라 라인 트레이서의 이동이 달라진다. 센서에 반응되는 부분마다 라인 트레이서의 이동이 달라지게 된다.
센서 쌍 하나마다 2진수 1개비트로 생각해서 2진수의 수를 만들어 ATmega128 프로세서로 전해지게 된다. 각각의 센서의 신호가 구동부에 매핑된다. Fig1을 참고할 수 있다.
1.1.2 자동 정지 부분 센서
자동 정지하는 부분의 원리를 아래 그림(Fig2.)으로 나타내었다. 라인 트레이싱에 사용하는 적외선 센서를 바닥이 아닌 옆면에 부착하여 자동정지에 활용할 수 있도록 발전시켰다.
기본 원리는 라인 트레이싱과 같다.
[2] 송봉길, “IAR EWAVR컴파일러를 이용한 AVR ATmega128 마이크로컨트롤러”, 성안당, pp. 471-493, 2005
[3] 김종부, 서종완, 안비오, 3ip연구소, “AVR Embedded System 설계를 위한 ATmega128 이론 및 실험” 복두출판사, pp. 295-324, 2007
[4] 신대섭, 정상봉, “초보자가 만드는 로보트”, 도서출판 세화, pp. 261-270 , 1999
[5] 윤덕용, “ATmega128을 이용한 졸업작품 만들기(1)”, Ohm사, pp.434-440, pp. 544-567, 2005
