![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-1](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0001.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-2](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0002.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-3](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0003.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-4](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0004.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-5](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0005.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-6](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0006.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-7](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0007.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-8](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0008.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-9](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0009.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-10](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0010.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-11](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0011.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-12](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0012.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-13](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0013.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-14](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0014.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-15](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0015.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-16](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0016.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-17](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0017.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-18](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0018.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-19](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0019.gif)
![[종합설계] snake형 로봇(뱀로봇)설계 보고서-20](http://images.happyhaksul.com/thumb/450/449332-0020.gif)
분야
ppt2. Body
3. Control
4. Demonstration
5. Done Task
Motivation
재난/재해 복구 작업 시 지형적, 위험 한계를 극복하기 위해 탐상 로봇이 필요
Choice
유족 로봇보다 무족 로봇이 보다 적절
장애물 극복을 위해 다(多)관절 유리
Knowledge
기구학적 지식 활용, 회로 지식 필요, 생태학적 지식
Focus On
목표
Pyramid 형의 Body를 이용한 수직,수평적 움직임 구현
10개의 마디를 이용한 유연한 S자 움직임
Motion
5개의 SERVO 모터를 이용하여 수평적 좌우운동을 구현
4개의 SERVO 모터를 이용하여 상하운동을 구현
구동방법
5개의 DC모터를 이용하여 구동력을 얻는다.
Theory of machines and mechanisms- Shigley, Joseph Edward
Electric circuit analysis- Johnson, David E
Electric circuits- Nilsson, James William
A Context-Based State Estimation Technique for Hybrid Systems- Sarjoun Skaff , Alfred Rizzi, Howie Choset, and Pei-Chun Lin
