![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-1](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0001.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-2](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0002.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-3](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0003.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-4](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0004.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-5](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0005.gif)
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![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-7](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0007.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-8](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0008.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-9](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0009.gif)
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![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-12](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0012.gif)
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![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-18](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0018.gif)
![[공학기술] 기구학[로봇 운동학]-19](http://images.happyhaksul.com/thumb/675/674686-0019.gif)
분야
hwp1) 기구학 (Kinematics)의 정의
기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여
연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다.
2) 기구학의 목적
각 조인트 값들과 말단장치의 위치 및 방향 관계식을 기구학 이론을 사용하여 규명하는데
목적이 있으며 해석을 위해서는 다음과 같은 가정이 필요하다.
① Manipulator 는 강체로 가정한다.
② Manipulator 는 느리게 움직여 관성을 무시 할 수 있다.
3) 기구학의 분류
정기구학 : J (관절각도)를 주어진 경우, 말단장치의 위치 방향등을 계산하는 것.
⇒ 해가 하나만 존재 한다. (유일해)
역기구학 : 말단 장치의 위치 방향등을 원하는 대로 결정하기 위해 J (관절각도)를
계산하는 것.
⇒ 해가 여러개 존재 할 수 있다.
