1.도입
1.1 로봇시스템 지능화의 배경
산업 현장에 로봇이 투입되기 시작한 1960년대 말부터 이미 로봇의 지능화가 시작되었다고 말할 수 있다.연대별로 로봇의 구분을 뚜렷하게 할 수는 없지만 기능적으로 보면 제1세대의 로봇시스템을 컴퓨터를 통한 연산이나 센서 시스템을 전혀 갖추지 않은 것으
힘 전달기능이 있는 Bilateral servo 계
기계의 팔을 조종해서 작업을 행하가자 하는 경우, 여기에 뭐나 힘감각을 설치하는 중요성은, 실제로 원자로내에서의 작업에 대해서 원격조종으로 사용되는 master-slave manipulator 의 실용화의 과정에서 일찍부터 알려져 있는 일이다.
로봇의 손
1)회전개폐용 손
손
1.도입
1.1 로봇시스템 지능화의 배경
산업 현장에 로봇이 투입되기 시작한 1960년대 말부터 이미 로봇의 지능화가 시작되었다고 말할 수 있다.연대별로 로봇의 구분을 뚜렷하게 할 수는 없지만 기능적으로 보면 제1세대의 로봇시스템을 컴퓨터를 통한 연산이나 센서 시스템을 전혀 갖추지 않은 것으
로봇제어시스템개발
▷ Washington University의 Bio Robotics Lab
• 힘 반영 수술용 집게 시스템 개발
▷ 영국 Bristol 대학의 Automatic Control Group
• 힘 피드백이 채택, 의사의 도구 조작성 향상된
촉각센싱 집게 개발
▷ 이탈리아의 Scuola Superiore Sant'Anna - MiTech 실험실
• Hall-effect를 이용한 센
로봇: 캐나다 우주공간에서 뇌수술 가능
절개, 봉합가능, 절개 부위 최소화하는 최소침습수술(MIS)가능
의사는 (2.5m)에서 3차원 입체영상을 보면서 시술 가능 4~5시간
수술을 2시간 내외로 단축(의사 피로도 감소 및 집중력 향상)
손떨림 방지(손동작 100분의 1 움직임 가능),
절개