보다 간단한 제어로 가능하다.
- 직교 좌표형로봇의 구조로 인하여 높은 기계적 강성, 정확도와 반복 정밀도를 가진다.
- 권상 하중 (weight-lifting) 능력이 작업공간 내의 다른 위치에서도 변경되지 않기 때문에 무거운 하중을 운반할 수 있다.
2-1. 단점
- 오버헤드 구동 메커니즘과 제어장치를 가진
1. 직렬형 로봇
직렬형은 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스(Robot base)에서 끝(End- effector)까지 직렬로 연결되어 있어(Open Loop를 구성.) .............................................
2. 병렬형 로봇
병렬형 로봇은 직렬형이 두 개이상 모인 형태이고, 원통이나 직각, 직교 액츄에이터가 여러 형태로
Ⅰ. 머리말
컴퓨터와 로봇의 개발은 우리 인류 사회에서 기술의 증대, 창조적인 작업, 보다 자동화된 작업 환경을 가능하게 하고 있다. 이러한 잠재적 이득으로 인해 직업이 풍요롭게 되고 직업에 대한 만족도 또한 증가하고 있다. 하지만 로봇의 개발로 인해 로봇의 도입이 우리 인류의 부와 여가를
구현하는 것을 목표로 하고 있다.
로봇을 실제로 구현하여 이동시키기 위해서는 로봇의 머리가 되는 보드와 로봇의 몸이 되는 몸통과 다리 부분, 그리고 이 로봇을 움직이게 해 주는 소프트웨어가 필요하다. 실제 구현을 위해서는 하드웨어적으로 모터를 제어하는 기술을 익혀야 하고 소프트웨어적으