PI controller 에서 가장 중요한 것은 각각에 사용되는 저항을 결정하여 각 controller의 Gain 값 및, Response를 조절 하는 것이다.
◎저항 결정방법
저항 결정 방법은 이론적 방법과 실험적 방법으로 나눌 수 있다. 편의상 이렇게 두 가지 종류로 구분하였으나, 실제적으로는 두 방법이 함께 사용될 때 최적의 c
1. 직렬 보상법에 의한 의 속도제어
파워 증폭기까지 포함한 DC Servo Motor의 전달 함수가 G(s)라는 형식으로 주어졌다고 하자. 그러면 DC Servo Motor의 구조에서 알 수 있듯이 이 전달 함수 G(s)의 분모는 일반으로 S의 2차 다항식이 된다. 이제 비피복 motor에 계단 상의 속도 지령 입력을 가해 그 회전수를 관
motor 동작의 민첩성, 즉, motor 자체의 응답속도를 빠르 게 한 dcmotor로서 1959년 야스가와(安川) 전기제작소에서 개발.
o. 특징:
·관성 및 전기적 시간상수, 그리고 torque의 맥동이 작다
·최대 torque를 정격 torque의 10배까지 취할 수 있다.
·부하특성이 직선성을 가져 제어성능이 우수하다.
o. 적용 예: 공
motor의 각도 및 각속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였
제어되는 고성능의 AC 서보 모터의 개발을 탄생하도록 하였다. 본 문서에서는 서보 모터의 제어를 위한 제어부 각 부분에 대하여 알아보고 전체 제어부의 흐름을 파악하여 서보 모터 제어의 이해를 돕도록 한다. 서보 모터의 제어는 상위 제어기의 명령을 받아 우수한 동특성으로 정확한 위치, 속도를