Kp = -R_2/R_1 R1=10k Ω 로 고정하여서, R2= 200Ω 을 사용하였고,
I controller
K_I = -1/RC C = 100uF으로 고정하여서 R=4.7k Ω 을 사용하였다.
실험적 방법
P, I controller circuit을 각각 구성하고, 이론적 방법에 의한 저항 근처의 값을 결정 혹은, 가변저항을 이용하여, 최적의 output을 출력하는 저항 값을 결정한다.
1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DCmotor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DCmotor간의
DC모터 제어를 통하여 DC모터 특성을 알아본다. 실험은 속도제어와 위치제어를 하며 이때 제어방식으로는 기본적으로 PID 제어를 한다. 만일 이 방식으로 정확한 제어가 되지 않는 경우 다른 제어방식을 찾아본다.
또한 이번 실험에서는 직접 PCB 기판을 갖고 모터드라이버회로를 제작한다. 이 과정을
제어기를 통해 제어 값이 AVR에 입력된다.
AVR에 제어를 위한 전압V가 인가되면, 이에 따라 기타 튜너와 연결된 DC servo motor가 그에 따라 회전을 하면서 기타줄을 당기고 푼다. 이 때, 기타줄의 frequency를 DAQ에서 받아 비교하기 전에, AVR내에서 motor의 회전각에 대한 정보를 motor와 연결된 앤코더를 통해 받아
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc