, 그에 상응하는 다음과 같은 중요한 이점이 있기 때문이다.
● 정상상태오차(steady state error)를 줄일 수 있다.
● 시스템의 과도응답(transient response)을 조절할 수 있다.
● 시스템의 변화에 따른 시스템의 감도(sensitivity)를 줄일 수 있다.
● 외부로부터의 외란(disturbance)을 차단할 수 있다.
시간응답 나이키스트 선도를 이용하여
비제어 시스템의 안정도 및 과도상태와 정상상태 파악)
③ 제어목표 설계(상승시간, 정착시간, 초과, 위상여유, 안정도)
④ 목표치에 맞게 P제어, PD제어, PI제어, PID제어 설계
3. 조원 역할 분담.
⦁000(조장) - PID 기본 개념, 근궤적 조사 및 P제어 설계,
입력으로 주었을 때 약 3배 가량 빠른 rpm 값이 측정되었음을 확인할 수 있었다.
- 따라서 입력rpm과 측정 rpm 간의 비례식과, 실제 스트로브 스코프로 측정되는 값들을 이용하여서 보다 정확한 rpm을 출력하는 EPPR을 찾아 갔다.
- 최적화된 EPPR 값으로 12020을 찾았다.
<중략>
3.6 위치제어
대신에 비례대(PB : Proportional Band)가 사용된다. 비례대를 PB라고 하면
.
.
비례대란 비례제어 동작에 의하여 출력이 전 범위(Full Range)를 변화 하는데 필요한 입력의 변화량을 퍼센트로 표시한 것이다. 일반적으로 비례대가 넓으면 응답이 덜 민감하고,비례대가 좁으면 더욱 민감하게 반응한다.
의 속도로 디스크가 회전을 하고 편심이 라고 할 전체 시스템의 동적 특성을 운동 방정식으로 나타내시오. (베어링과 축의 댐핑은 무시한다.)
앞에서 세운 운동방정식에서 디스크의 회전을 고려하였을 때 달라지는 점은 디스크의 회전에 의해 가진력이 생긴다는 것이다. (b)에서와 마찬가지로, 편심