. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대각행렬 성분은 Q=[0.5, 0.5, 500, 1]로 정의하였다. 이 때의 시스템의 응답은 Fig.3과 같다. Fig.3-1은 Pendulum과 Arm의 각도 변화이고, Fig.3-2는 Pendulum과 Arm의 각속도 변화이다.
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
원격제어 방식
6 Pin DIN JACK
가 격
25만원
특 징
․ DSP IC 적용으로 선명한 화질 구현
․ 1/4" 고감도 CCD 영상 촬상 소자 적용
․ 광학 16배 줌, 디지털 줌 32배 줌 기능
․ DC Level을 이용한 Zoom/Focus 원격 제어 기능
․ 줌 렌즈 위치 변화에 대한 자동 초점 조절 기능
(7) RF modem
매우 다양하다. 주로 환경에 영향을 크게 받는다. 그 예로 실생활에서는 전선에서 나오는 불필요한 저항을 볼 수 있고, 매우 민감한 레이더에서는 우주배경복사의 신호도 발생원인이 될 수 있다. 이 실험에서는 직류 모터 내부에서 생기는 열, 전선에서 나오는 저항이 주된 이유가 될 것이다.
자동차와 접목되면서 Brake, Throttle, Steer, Shift, Clutch 등 여러 부분에서 적용되고 있으며 통칭 X-by-Wire기술로 불리고 있다. X-by-Wire기술의 장점은 능동적인 제어가 가능하고 기존의 기계적인 링크나 유압시스템에 비해 부품 수와 이에 따른 부피가 크게 감소하므로 비용 및 시간의 단축과 생산능률의 향상을