s_time = 0.1sec
e = 오차
e.p = 비례 오차
e.i = 적분 오차
e.d = 미분 오차
e1 = 이전 오차
Pid control function내의 e.p, e.i, e.d
변수는 레퍼런스와 피드백된 엔코더
출력값의 차인 오차 e에의해 결정
되어지며 사용자가 지정한 k.p,k.i,k.p
등과 곱해져 제어 입력 신호를 생성.
CTL_INPUT의
범위 체크
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
대 차세대 성장동력 산업
* 자료: 한국과학기술정보연구원
이 중 디지털 TV(DTV)산업의 현황과 전망을 알아보고, 향후 발전 방향에 대해 논의하기로 한다.
1. 본론
1.1. DTV의 개념
DTV란 비디오, 오디오 및 데이터 등 모든 것을 디지털 처리를 한 후 디지털 전송 방식에 의거 전송하는 시스템을 말
시스템, 게임, 사무용 프로그램
→ 사용자의 문제 풀이를 위한 자원의 이용 방법 규정
③ 사용자(user): 사람, 기계, 다른 컴퓨터
→ 문제 풀이
④ 운영체제(operating system)
→ 여러 응용 프로그램간의 하드웨어 사용을 위한제어 및 조정
▶ 운영체제의 정의
1) 환경 제공자(environment provider):
컴퓨터
한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 상태를 유지하면서, 카트의 위치 입력을 따라가는 장치이다. 진자의 기울어진 각도와 카트의 수평 위치는 각각 포텐셔미터로 검출하고, 이에 의해 검출된 각각의 오차 신호는 feedback되어 도립 진자의 자세 및 위치제어에 이용된다.
불안전한시스템을 안정화시