pendulum을 뗀 상태에서 system을 가로로 눕힌다음 arm을 들어올린후 적당한 각도에서 놓은 후 얻을 수 있는 그래프는 다음과 같다
위그래프에서 자유진동 주파수는 약 1.47hz이다.
일단 homogeneous한 부분을 계산하기 위해
란 식을 생각해보자.
r1은 회전하는 arm의 무게중심이며 값은 0.1088m이다.
이 때 이
Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,2]값은 motor의 각도 및 각속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어
PID제어기를 이용한 도립진자 시스템
아래 <그림2-1> 에서 볼수 있듯이 도립진자는 cart를 움직이는 힘 y 와 진자 움직임 상태를 나타내는 θ 의 2개의 변수를 가진 system이므로 2개의 nonlinear 상태 방정식을 구할 수 있다.
1. 도립진자의 운동 방정식
역진자와 수레의 동력학 식을 나누어 구하면 아래
. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에 대한 모의실험을 통해 결론을 도출할 것이다. 마지막으로 6장에서 향후과제를 소개하였다.
1. 설계목적
전기기기 및 제어설계 수업에서 배운 내용을 토대로 Simulink를 이용하여 PMSM 속도제어회로를 설계 할 수 있다.
2. 이론
① PMSM
PMSM은 Permanent Magnet Synchronous machine의 약자이다. 직류모터와는 반대로 고정자가 권선이고 회전자는 영구자석으로 되어있다. 고정자에 교류를 인가하여 회전자계