Ⅰ. Introduction
1) 기구학 (Kinematics)의 정의
기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여
연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다.
2) 기구학의 목적
각 조인트 값들과 말단장치의 위치 및 방향 관계식을 기구학 이론을 사용
Kinematics
- Data Glove, Robot Hand
3DOF (Index, Thumb Finger)
Control
- Data Glove
Potentiometer에 의한 각도 값 출력
PIC4580
Resolution
각도 측정범위 0.5도 이하
Mechanism
- Data Glove
4bar mechanism
Weight
- Data Glove
1kg 이하
Size
- Data Glove
사람 손과 비슷한 크기
Grip Type
Index Grip
모터 개수
Data Glove
Material
- Rehabil
1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
1.도입
1.1 로봇시스템 지능화의 배경
산업 현장에 로봇이 투입되기 시작한 1960년대 말부터 이미 로봇의 지능화가 시작되었다고 말할 수 있다.연대별로 로봇의 구분을 뚜렷하게 할 수는 없지만 기능적으로 보면 제1세대의 로봇시스템을 컴퓨터를 통한 연산이나 센서 시스템을 전혀 갖추지 않은 것으
1.도입
1.1 로봇시스템 지능화의 배경
산업 현장에 로봇이 투입되기 시작한 1960년대 말부터 이미 로봇의 지능화가 시작되었다고 말할 수 있다.연대별로 로봇의 구분을 뚜렷하게 할 수는 없지만 기능적으로 보면 제1세대의 로봇시스템을 컴퓨터를 통한 연산이나 센서 시스템을 전혀 갖추지 않은 것으