제어 시스템의 안정도 및 과도상태와 정상상태 파악)
③ 제어목표 설계(상승시간, 정착시간, 초과, 위상여유, 안정도)
④ 목표치에 맞게 P제어, PD제어, PI제어, PID제어 설계
3. 조원 역할 분담.
⦁000(조장) - PID 기본 개념, 근궤적 조사 및 P제어 설계,
⦁000 - PID 기본 개념, 보드선도, 나이키스트선
Ⅱ.2 시스템에 대한 제어기의 영향
Ⅱ.2.1 P제어의 특징
오차에 비례하는 제어 신호를 내는 제어동작을 비례동작 또는 P동작이라고 부른다. 비례동작에는 위치비례동작(Position Proportional Action)과 시간 비례동작(Time Proportional Action)의 두 가지 방식이 있다.
위치 비례동작은 조작기의 위치가 제어
3. PID의 특성
비례제어(Kp)는 상승시간(rise time)에 영향을 주나 결코 정상상태오차(steady-state error)를
감소시키거나 없앨 수 없다. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x축을 주파수, y축을 축의 길이, z축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3차원의 그래프를 1번, 5번, 그리고 7번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터를 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수값으로 각각 나타낼내어 그래프를 그려보고,