제어오차를 큰 값으로 반영.
초기의 제어오차는 허용.
시간이 지난 후의 제어오차는 강하게 억제.
우리가 다룬 공정은 온도변화가 크지 않은 공정이므로 빠른 정착시간을 갖는 조율법이 더 효율적이란 결론을 내렸다.
다시 말해 큰 Overshoot은 공정에 큰 문제가 되지 않는다.
전체적으로 경계 안정
공정의 모델 를 설정한다. load 값 이며, 수송지연에 대한 근 사치로 1차 pade 근사식을 사용하면
모델의 Transfer function
을 , 두 부분으로 나누면
로 두면
∴, , ,
ii) Trial & Error method로 적절한 값을 선택하여 IMC Transfer function 결정
① 인 경우
② 인 경우
③ 인 경우
④ 인 경우
제어기에서, Kc값을 계속적으로 높이면서, 반복 시물레이션한 결과Kc=1053에서, 진동이 일정해짐을 확인할 수 있었다. 진동임 일정하다 것은 곧, Kc값이 그 이상 올라가면, 진동이 발산하게 된다는 것을 뜻한다. 그래서, 진동이 일정하게 되는 값인 Kc=1053을 한계이득으로 계산할 수 있었으며, 이를 통해,나
Graph
If you draw three curves on the same graph, you wrote as plot(t, y1, t, y2, t, y3)
You want differently to the shape of each curve, the desired shape can be put inside the ‘ ’.
> t = [0:0.1:4*pi];
> y1 = sin(t/2);
> y2 = sin(t/4);
> y3 = cos(t/2);
> plot(t, y1, t, y2, '.', t, y3, ':')
> xlabel('t(sec)')
> ylabel('y')
> title('sine & cosine function graph')
> grid
모델예측제어(MPC)의 개념
최신 고급제어 기술
공정모델 이용
공정출력 예측
최적 제어입력 제공
모델예측제어(MPC)의 특성 및 장점
기존 제어 기법으로 어려움이 있는 공정에 대한 효율적인 제어공정제약에 대한 엄밀한 처리
최적화를 통한 운전비용 절감 및 경제성 제고
비정방 시스템에