2. 실험목적
▸ 물리 시스템의 수학적 모델링
제어 시스템의 설계와 해석에 있어서 가장 기본적이고 중요한 것은 그 시스템의 수학적 모델링이다. 모델은 실제 시스템을 단순화하여 표현한 것이다. 도립진자 시스템의 수학적 모델이 어떻게 주어지는지를 이해하고 모델의 파라미터들을 측정하는
이용하여 열량계의 물당량을 먼저 구하자.
▶ 측정해야 할 값들 : , (직접 전자 저울로 측정), , , (센서를 물에 넣으면 컴퓨터에서 자동으로 인식함)
① 실험 기구를 그림 1과 같이 장치한다.
② 전자 저울을 사용하여 질량 의 물(200g 정도)을 전기 열량계에 담고, 전기를 공급 하여 물의 온도
2장에서는 도립진자 시스템의 모델을 운동방정식으로 나타내고 이것을 선형화시킨다. 그 다음 상태방정식과 전달함수로 표현한다. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID 제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설
2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,2]값은 motor의 각도 및 각속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum