. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID 제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에 대한 모의실험을 통해 결론을 도출할 것이다. 마지막으로 6장에서 향후과제를 소개하였다.
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
1. 실험개요
도립진자 시스템은 카트 위에 올려진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 상태를 유지하면서, 카트의 위치 입력을 따라가는 장치이다. 진자의 기울어진 각도와 카트의 수평 위치는 각각 포텐셔미터로 검출하고, 이에 의해 검출된 각각의 오차 신호는 feedback되어 도립진자
.
준식에 우리의 parameter들을 넣고 구해보면 J1=0.00127
위에썼던 식을 사용해 마찰텀을 계산해보면
=0.01385Nm
(2) pendulum
마찬가지로 bar를 고정시킨후 pendum을 진동시켜서 pendum의 damping term과 inertia 그리고 friction에 의한 토크를 구할 수 있다. 다음 그래프는 진자를 자유진동 시킨 그래프 이다.
Ⅰ. 서 론
도립진자 시스템은 Unstable한 특성을 가지는 시스템으로서 아래 그림에서 보듯이 도립진자는 항상 넘어지려는 성질을 가지므로 이를 수직으로 유지하기 위해서는 Multi Input Multi Output을 가지는 복잡한 형태의 제어기를 가지게 된다. 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고