[실험] 도립 진자

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레포트 > 공학계열
2009.11.08
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[실험] 도립 진자에 대한 자료입니다.

- 목 차 -

1. 실험 개요 3

2. 실험 목적 3

3. 실험 장치 4

4. 실험 방법 5

5. 고 찰 6
① 도립진자의 수학적 모델링
② PID 제어기 및 그 밖의 제어 이론
③ 도립진자 제어의 응용

본문내용

1. 실험개요
도립진자 시스템은 카트 위에 올려진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 상태를 유지하면서, 카트의 위치 입력을 따라가는 장치이다. 진자의 기울어진 각도와 카트의 수평 위치는 각각 포텐셔미터로 검출하고, 이에 의해 검출된 각각의 오차 신호는 feedback되어 도립 진자의 자세 및 위치제어에 이용된다.
불안전한 시스템을 안정화시키기 위하여 feedback 제어를 사용하며, 이를 통해 시스템의 출력이 기준 입력 신호에 따라가도록 할 수 있다. 이 시스템의 제어 방식으로 ED-4800A를 이용한 아날로그 제어와 도스, 윈도우, Matlab/Simulink를 이용하는 디지털 제어 방식을 제공한다.

2. 실험목적
▸ 물리 시스템의 수학적 모델링
제어 시스템의 설계와 해석에 있어서 가장 기본적이고 중요한 것은 그 시스템의 수학적 모델링이다. 모델은 실제 시스템을 단순화하여 표현한 것이다. 도립 진자 시스템의 수학적 모델이 어떻게 주어지는지를 이해하고 모델의 파라미터들을 측정하는 법을 배운다.

하고 싶은 말

도립 진자

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