2. 초기 설계 스케치 및 모델링
2. 1) 수동로봇
여러 가지 기본 안건 중 효율성을 생각하여 채택된 가재 모양의 팔을 가진 로봇을 스케치 해 보았다. 그 결과 로봇의 구동에 문제가 없고, 팔 역시 모터 출력이 뒷받침 될 수 있다는 것을 확신하게 되었다. 이 스케치를 바탕으로 모터의 배치는 어떻
수동기구를 이용하여 담는다. 우주선물까지 상자에 담으면 자동기구가 상자를 들어 우주정거장까지 이동한 후 우주정거장에 모든 득점물을 담는다.
<그림1. 자동기구 이동경로>
<그림2. ONEGO 함수>
이 함수는 다음과 같은 기능을 가진다.
(1) 기구가 라인에서 벗어나지 않게
수동로봇
- 상위점수 항목들: 건전지의 개수(4227), 팔의 구조(3220) 및 길이(2547),
서보모터의 개수(3163), 토크(2526) 및 각도(1530), DC모터의 개수(2686)
- 수동로봇의 주된 역할은 신속하고 정확하게 다리를 옮겨 조립하는 것이다. 우선 건전지와 DC 모터의 개수를 조절하여 로봇을 제어하기 적당한 이동속도
(3) Redesign
DC
MOTOR
DC
MOTOR
IR
SENSOR
DC
MOTOR
DC
MOTOR
IR
SENSOR
- 기존 디자인 기존의 로봇은 IR Sensor를 두 개 장착하여 주행 속도가 느릴 뿐만 아니라 경기장 가장자리 진입시에는 기존에 사용하던 로직을 포기하고 전부 다시 제작해야 하는 번거로움이 있었다. 그에 따라 경로를 수정하게 될 시에도
로봇2가 그 위를 지지대를 이용하여 통과하게 될 경우 앞쪽 모서리에 다리 부분이 찍혀서 헤어나오지 못하는 경우가 발생하였다. 따라서 이러한 점들을 막기 위하여 바퀴의 앞쪽과 뒤쪽에 보조바퀴를 달게 되었다. 그렇게 하니 실제로 다리를 통과할 때에 다리 부분이 모서리에 찍히지 않고 조금 더 부