. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대각행렬 성분은 Q=[0.5, 0.5, 500, 1]로 정의하였다. 이 때의 시스템의 응답은 Fig.3과 같다. Fig.3-1은 Pendulum과 Arm의 각도 변화이고, Fig.3-2는 Pendulum과 Arm의 각속도 변화이다.
1. 직렬 보상법에 의한 의 속도 제어
파워 증폭기까지 포함한 DC Servo Motor의 전달 함수가 G(s)라는 형식으로 주어졌다고 하자. 그러면 DC Servo Motor의 구조에서 알 수 있듯이 이 전달 함수 G(s)의 분모는 일반으로 S의 2차 다항식이 된다. 이제 비피복 motor에 계단 상의 속도 지령 입력을 가해 그 회전수를 관
② 비례-적분 (PI, Proportional-Integral) 제어기 - 비례 제어기의 큰 단점은 정상상태에서의 오차, 즉 잔류편차의 존재이다. 잔류편차가 존재한다는 것은 제어변수가 set point로 유지되지 못하고 있음을 의미하는 것이므로 제어 목적이 충족되지 않는 경우가 된다. 잔류편차를 없애 주기 위해서 앞의 비례 제어
제어가 됨을 확인할 수 있었다. (2.6에서 자세히 설명)
<중략>
2.5 PID게인값 구하기
PID 제어 방식에 있어서의 과제는 각 항에 붙는 정수, Kp, Ki, Kd를 정하는 방법이다. 이것의 최적값을 구하는 방법은 몇 가지 있지만, 어느 것이나 난해하며, 소형의 마이크로컴퓨터로 실현하기 위해서는 번거로운 것
최적 운전 목표치를 설정하고 유지될 수 있도록 자동으로 운전 상태를 제어/감시하며
○ 피드백
생산 영역에서 발생된 모든 자료를 실시간으로 수집/가공하여 실적을 분석하고 그 결과를 평가함으로써 실적분석 결과를 즉시 생산계획 및 영업활동에 반영하며 생산/저장/출하 전 과정이 통합되어 최