적외선센서로 흑백을 판독하는 방법은 크게 두가지가 있다. 비교기를 사용해서 출력전압과 기준전압을 비교해서 흑백에 따라 HIGH와 LOW를 출력하는 방법이 있고 센서값을 MCU로 ADC하여 연산을 통해 판독하는 방법이 있다. 라인트레이서를 만들 때도 두가지 방법이 많이 쓰이고 있다.
실험에서는 MCU를
, 센서가 다른 값들을 Noise로 인식할 수 있는 상황이 줄어들고 안정적으로 정지가 가능하다.
4. 라인트레이서의 원리
4.1 적외선센서라인트레이서에서 가장 많이 사용하는 것은 photo sensor입니다. 거리의 측정에도 사용되지만 원거리는 잘 사용하지 않고 근거리를 측정하고자 할 때 사용되기도 하
라인을 검출한다. 이 적외선센서도 적외선의 셈 방출하기 때문에 검은색은 흡수를 할 것이고, 흰색은 반사를 하게 될 것이다. 이 차이를 이용해 라인을 검출하는 것이다. 마이크로 프로세서나, 마이크로 컨트롤러를 이용하여 이 들어 온 신호를 처리하는데 이 센서값을 비교기나 혹은 ADC(AD 컨버터)를
라인트레이서를 제작할 때는 상대적으로 비중이 낮으나, 무인 골프 카트의 경우에는 여러 센서에서 인터럽트가 발생하기 때문에 그것을 고려하여 많은 작업을 필요로 한다
1.1 센서부
센서부는 라인 트레이싱을 위한 적외선센서4쌍과 자동 정지를 위해 적외선센서 4쌍이 추가로 필요하다. 그리고
적외선센서 및 인터럽트
물체감지를 확인하기 위해서는 센서가 필요하다. 적외선센서와 초음파 센서가 보통 쓰이는데 물체와의 거리를 측정하는데 있어서는 초음파 센서가 정확하기 때문에 이 센서를 쓰는 반면 물체 감지는 적외선센서를 이용한다. 전문 적으로 만들어진 적외선센서는 거리를