PID의 Reference와 Feed back 값으로 입력되며 이때 PID의 출력 값(Q)이 servo motor가 동작 하게끔 되어 있다. Motor축 상의 아라고 운판은 speed meter와 position에 의한 속도를 시각 적으로 볼 수 있게 한 것 이외의 architecture module에서 출력되는 binary 값을 이용 다목적으로 실습할 수 있도록 구성되어 있
이용한 전동기가 돌아가는 원리에 대해서 설명하였다. 모터 중에서도 교류로 모터의 구동이 가능하게 하였고, 직관모터의 원리를 이용하여 속도 조절이 가능하게 하였다. 직관 모터의 속도 조절시에는 다이오드가 필요한데 다이오드를 다이얼에 적용하여 속도 조절이 가능하게 된 원리를 설명하였다.
속도에 대한 가중행렬이다. 이 값의 중요도는 Pendulum을 세우는데 중요하게 작용하지 않는다. 오히려 Q[1,2]값이 작을 수록 Pendulum은 빨리 안정화되는 것을 확인할 수 있었다. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Invertedpendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대
있었다. 전진보행, 후진보행, 측방보행, 앉기, 한발 들어 손 흔들기, 소변보기 등의 동작을 할 수 있는 알고리즘을 C언어를 이용하여 프로그램을 설계하였으며, 화상 카메라를 장착하여 사용자가 원하는 물체를 입력하면 그 물체를 따라 애완견 로봇이 설정되어 있는 행동을 취할 수 있도록 설계하였다.