pendulum을 뗀 상태에서 system을 가로로 눕힌다음 arm을 들어올린후 적당한 각도에서 놓은 후 얻을 수 있는 그래프는 다음과 같다
위그래프에서 자유진동 주파수는 약 1.47hz이다.
일단 homogeneous한 부분을 계산하기 위해
란 식을 생각해보자.
r1은 회전하는 arm의 무게중심이며 값은 0.1088m이다.
이 때 이
Kp = (Wn^2+a*2*Zt*Wn+65.33)/237.97
Kd = (a+2*Zt*Wn-19.49)/237.97
Ki = (a*Wn^2+718.98)/237.97
J값 구하는 과정
모터 trans function구하는 과정
Ca구하는 과정
C(theta),etha구하는 과정
각 게인값을 가지고 전체 s영역 모델하는 과정
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
Introduction
Michael Jordan의 예를 통해서 불만족에
대해 각기 다른 반응을 가지고 있음을 서술.
“Satisfaction cause productivity-an appealing but discredited premise”
-> 호손 공장의 실험 이후 직무 만족은 생산성과 부합되어 있다고 가정
The pendulum turns
불경기 이후 기업들은 성과(performance)에 관심을 갖기 시작함
Pendulum 실험을 통한 중력가속도 계산시 발생할 수 있는 오차의 원인과 개선 사항.
1) 진자에 진동을 줌에 있어서 초기에 실험자에 의한 외력이 일정부분 작 용하여 일정한 방향성을 갖도록 하는 데에 어려움이 있었다. 실제로 1 차 평면 운동이 아닌 약간의 타원 운동을 하며 진동 하였다.