1. 제목
위치 서보 제어
2. 선정 이유
[그림 : 위치 서보 모터의 대략적인 sketch]
약 1년 전 우리 조원들은 모두 모형설계제작 과목에서 청소로봇을 제작한 적이 있었다. 로봇은 모터의 회전력을 이용하여 바퀴로 구동되었는데 신기한 것은 조종기의 스틱을 돌리는 범위에 따라 모터의 출력이 나오
보았다.
실험의 전체적인 실험 순서이다.
1. Open-loop Proportional Control
2. Closed-loop Proportional Control
3. Proportional Control System Response
4. Proportional plus Integral Control
5. Proportional plus Integral plus Derivate
6. Effect of Limits on Proportional Control
7. Effect of Deadband on Proportional Control
8. Two-step Control
9. Three-step Control
, 그에 상응하는 다음과 같은 중요한 이점이 있기 때문이다.
● 정상상태오차(steady state error)를 줄일 수 있다.
● 시스템의 과도응답(transient response)을 조절할 수 있다.
● 시스템의 변화에 따른 시스템의 감도(sensitivity)를 줄일 수 있다.
● 외부로부터의 외란(disturbance)을 차단할 수 있다.
PI controller 에서 가장 중요한 것은 각각에 사용되는 저항을 결정하여 각 controller의 Gain 값 및, Response를 조절 하는 것이다.
◎저항 결정방법
저항 결정 방법은 이론적 방법과 실험적 방법으로 나눌 수 있다. 편의상 이렇게 두 가지 종류로 구분하였으나, 실제적으로는 두 방법이 함께 사용될 때 최적의 c
steps he should follow are:
-Personnel:
> Recruit professional workers and formally re-train current workers; not only train about the work but also build up a high quality attitude as a culture of the organization
> Require the workers to be present frequently at the work place and must be responsible for all the products at the right time
-Plant maintenance
> Replace the old equipments