- RECURDYN
리커다인은 설계한 모델을 3차원으로 보여주는 컴퓨터지원설계(CAD)프로그 램과 동하중을 계산하는 해석기로 구성된다. 설계한 모델의 동작을 컴퓨터에서 미리 보는 시뮬레이션과 실제 모델의 움직임을 계산하는 리얼타임시뮬레이션도 가능하다. 리커다인은 또 외국 동역학해석프로그램이
도립진자 제어 모습>
본 논문에서는 실제 도립진자를 구현하는 하는 것이 아니라 이론적으로 진자를 수직으로 유지하기 위한 각 파트별 상태 운동 방정식을 알아보고 이를 이용해 Matlab 에서 도립진자 제어를 위한 대표적인 제어 방식들인 PID제어기와 상태궤환제어기의 프로그램을 작성해 보고, 또
. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대각행렬 성분은 Q=[0.5, 0.5, 500, 1]로 정의하였다. 이 때의 시스템의 응답은 Fig.3과 같다. Fig.3-1은 Pendulum과 Arm의 각도 변화이고, Fig.3-2는 Pendulum과 Arm의 각속도 변화이다.
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준식에 우리의 parameter들을 넣고 구해보면 J1=0.00127
위에썼던 식을 사용해 마찰텀을 계산해보면
=0.01385Nm
(2) pendulum
마찬가지로 bar를 고정시킨후 pendum을 진동시켜서 pendum의 damping term과 inertia 그리고 friction에 의한 토크를 구할 수 있다. 다음 그래프는 진자를 자유진동 시킨 그래프 이다.
물리 시스템의 수학적 모델링
제어 시스템의 설계와 해석에 있어서 가장 기본적이고 중요한 것은 그 시스템의 수학적 모델링이다. 모델은 실제 시스템을 단순화하여 표현한 것이다. 도립진자 시스템의 수학적 모델이 어떻게 주어지는지를 이해하고 모델의 파라미터들을 측정하는 법을 배운다.