. Q값에 대한 튜닝 과정을 거쳐 시뮬레이션상 Inverted pendulum을 적절히 제어할 수 있다고 판단되는 Q행렬을 정의하였다.
Q의 대각행렬 성분은 Q=[0.5, 0.5, 500, 1]로 정의하였다. 이 때의 시스템의 응답은 Fig.3과 같다. Fig.3-1은 Pendulum과 Arm의 각도 변화이고, Fig.3-2는 Pendulum과 Arm의 각속도 변화이다.
Simulink를 이용해 각 블록들을 조합해 도립진자의 블록도를 만들고 이를 시뮬레이션 시켜봄으로서 도립진자의 동작 원리와 특성을 알아보고자 한다.
Ⅱ. PID 제어기를 이용한 도립진자 시스템
아래 <그림2-1> 에서 볼수 있듯이 도립진자는 cart를 움직이는 힘 y 와 진자 움직임 상태를 나타내는 θ 의
자유진동 그래프를 보고 estimation을 하려면 일단 자유진동에 대한 운동 방정식을 만들어야한다. 자유진동에서 마찰 term이 들어가야만 감쇠를 한다. 운동방정식은 다음과 같다.
J는 관성 모멘텀 는 무게중심 는 friction에 의한 Torque이다. friction은 항상 속도의 반대반향으로 작용하기 때문에이지만
1.UAV(무인 항공기)의 정의
움직이는 것을 목적으로 하여 인간이 만든 물체를 총칭하여 운행체(Vehicle)라 하며, 활동영역이 대기권 내의 공중인 것을 비행체(Air Vehicle)라고 한다. 비행체는 용도에 따라서 인간이나 화물을 반복하여 운반할 수 있는 조건이 구비된 것을 항공기(Aircraft)라 하고, 한번 그 임무
1. DC모터
DC 모터는 속도제어가 쉽고, 속도제어의 범위가 넓다는 장점으로 인하여 가변속 구동 또는 가변 토크 제어에 가장 많이 사용되고 있다. 그러나 구조상 요구되는 정류자(commutator)와 브러시(brush)로 인해 고속 운용에 부적합하고, 정기적인 유지보수가 필요하다.
DC 모터는 전기 에너지를 회전
링크나 유압시스템에 비해 부품 수와 이에 따른 부피가 크게 감소하므로 비용 및 시간의 단축과 생산능률의 향상을 가져올 수 있다. 또한 날로 증가하는 차량은 심각한 교통 정체와 운전자의 피로를 유발시키고 있다. 자동화 수동변속기(Automated Manual Transmission : AMT)는 기본 변속방식이 수동변속이기 때
시뮬레이션의 경우는 한국씨티은행에서 자산관리 시뮬레이션기능이 있었으며, 하나은행의 경우 데모로 가계부 등을 작성이나 재무설계에 대해 볼 수 있게 되어있었다. 우리은행의 경우 자산관리에 필요한 성향들을 투자성향 , 주식투자진단, 우리집 재무진단 등으로 따로 따로 해볼 수 있다는 점이 장
시뮬레이션 게임 <심즈>에 숨겨진재미의 법칙Chapter6.<심즈>, 시뮬레이션 그리고 열린 세상사용자가 만들어 나가는 내러티브 게임, 시뮬레이션.가상의 놀이공간이 열리게 됨.스토리 아크(Story arc) : 줄거리가 단편으로 끝나지 않고 여러 편에 걸쳐 이어져서 다음 편을 기대하게 만드는 스토리텔
아래 내용은 실험1. Signal filter 내용의 일부입니다.
1. 실험 목적
본 실험의 목적은 저항과 캐패시터를 이용해 필터를 구현하고 해석하는 것이다.
2. 실험 이론
2.1 Noise의 정의와 발생이유
Noise라는 것은 한국말로 잡음이라는 의미로 보통 소음을 의미한다. 하지만 이때 소음이라고 하는