Ⅰ. 서 론
도립진자 시스템은 Unstable한 특성을 가지는 시스템으로서 아래 그림에서 보듯이 도립진자는 항상 넘어지려는 성질을 가지므로 이를 수직으로 유지하기 위해서는 Multi Input Multi Output을 가지는 복잡한 형태의 제어기를 가지게 된다. 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고
1. 서론
1.1 연구 배경
도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 각도를 유지시키는 시스템을 말한다. 이러한 도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇
경기도립무용단은 우리 춤의 발전과, 경기도민의 문화예술을 제고하기 위해 1993년 창단된 경기도 대표 예술단체이다. 정재, 전통, 창작무용 등 연간 100여회가 넘는 우수한 우리 춤 공연을 통해 많은 분들을 만나고 있으며, 그 동안 중동, 아시아, 북미(미국, 캐나다, 멕시코), 유럽(영국, 스페인, 이탈리아
1. 실험개요
도립진자 시스템은 카트 위에 올려진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 상태를 유지하면서, 카트의 위치 입력을 따라가는 장치이다. 진자의 기울어진 각도와 카트의 수평 위치는 각각 포텐셔미터로 검출하고, 이에 의해 검출된 각각의 오차 신호는 feedback되어 도립 진자
■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정
하다. 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기
및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
2. 활성화 방안
① 추억목판 프로그램: 현재 남산타워나 수많은 관광지에서는 관광지를 찾은 관광객들을 위한 흔적과 추억의 공간을 제공하고 있다. 흔적과 추억이 남겨진 공간이라면 한번쯤 되새겨보고 재방문 하게 되는 심리를 적절히 이용한다면 도립수목원의 주 프로그램으로 만들 수 있을 것이
장, 단점을 알아보도록 하겠다.
2. 도서관별 장서정책개발 분석
(1) 경기도립 성남도서관
1.지역사회조사
(1) 주변 도서관 현황
성남시의 공공 및 특수도서관은 경기도립성남도서관, 중앙문화정보센터, 중앙문화정보센터(분당본관), 수정문화정보센터, 중원문화정보센터 등 5개관이 있다.