역진자와 수레의 동력학 식을 나누어 구하면 아래와 같다.
수레 : (2.1)
진자 : (2.2)
식 (2.1)은 비선형이고 입력은 수레에 적용되는 힘 f이고 출력은 수레의 움직임 x, x' 그리
고 진자의 움직임 , 인 것을 쉽게 알 수 있다. 회전 관성을 관성 모멘트식인 로 나타내고, 선형화하기 위해 테일러
borda자에 의한 중력가속도 측정
◎목적
borda 역진자의 주기를 측정하여 그 지점에서의 중력가속도를 구한다
◎기구 및 장치
borda 가역진자, 시계, 그래프 용지
◎borda가역진자란
○ 진자의 추를 이동시켜 순방향과 역방향의 진동 주기가 서로 동등하게 될 수 있도록 조정할 수 있다. 이렇게 진동주기를 측
자유진동 그래프를 보고 estimation을 하려면 일단 자유진동에 대한 운동 방정식을 만들어야한다. 자유진동에서 마찰 term이 들어가야만 감쇠를 한다. 운동방정식은 다음과 같다.
J는 관성 모멘텀 는 무게중심 는 friction에 의한 Torque이다. friction은 항상 속도의 반대반향으로 작용하기 때문에이지만
해양플랜트의 정의는 바다에 있는 석유를 발굴 및 생산하기 위한 시설을 말한다.
이러한 해양플랜트는 여러 종류로 나뉜다. 크게 고정식구조물, 부유식구조물, 유연식 구조물로 나뉘며 고정식 구조물은 구조물이 해저 면에 완전히 고착되어 외력이 작용하여도 강체운동을 발생하지 않는 상태의 구조
6. 개선된 타워 구조물 설계
6-1. 타워의 파손을 최소화(강도를 높힘)하는 방법
타워의
재질을 변화
- 현재 타워에서 사용하는 재질은 복합탄소합금이나 아연 용융합금을 사용하고 있다. 이러한 합금 금속의 재질을 바꾸어 재료의 강도를 높여서 파손을 줄이도록 할 것이다.
타워 쉘의
두께를 변화
타워의
재질을 변화 - 현재 타워에서 사용하는 재질은 복합탄소합금이나 아연 용융합금을 사용하고 있다. 이러한 합금 금속의 재질을 바꾸어 재료의 강도를 높여서 파손을 줄이도록 할 것이다.
타워 쉘의
두께를 변화 - 기존의 타워 쉘의 두께보다 두껍게 하여 타워의 파손 허용 강도를 높이도록 할
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
1. 이론
(1) 실험 목표
이번 실험은 Inverted Pendulum의 제어에 관한 것이다. arm, Pendulum, Rotary encoder, DC motor로 구성되어 있는 Inverted Pendulum을 수직 방향으로 세워져 유지될 수 있도록 arm을 회전하며 균형을 잡는 것이 최종 목표이다. 이를 위해 운동방정식을 세우고 회로를 구성하며 Rotary encoder, DC motor간의
1. 서론
1.1 연구 배경
도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 각도를 유지시키는 시스템을 말한다. 이러한 도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇
●시추를 위한 기초지식
<해양에서의 석유생산>
해양에서의 석유를 생산하기 위해 유정(Wellhead)에서 석유를 퍼올릴 구조물을 만들어야 한다. 이런 구조물은 대체로 3가지 형태로 나눌 수 있다. 고정식 재킷형(Jacket Based Fixed Platform), 고정식 콘크리트형(GBS Gravity Based Fixed Platform) 그리고 부유식(Floating Pla