자유진동 그래프를 보고 estimation을 하려면 일단 자유진동에 대한 운동 방정식을 만들어야한다. 자유진동에서 마찰 term이 들어가야만 감쇠를 한다. 운동방정식은 다음과 같다.
J는 관성 모멘텀 는 무게중심 는 friction에 의한 Torque이다. friction은 항상 속도의 반대반향으로 작용하기 때문에이지만
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를
Ⅰ. 서 론
도립진자 시스템은 Unstable한 특성을 가지는 시스템으로서 아래 그림에서 보듯이 도립진자는 항상 넘어지려는 성질을 가지므로 이를 수직으로 유지하기 위해서는 Multi Input Multi Output을 가지는 복잡한 형태의 제어기를 가지게 된다. 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고
1. 서 론
이번 실험에서는 DC모터 제어를 통하여 DC모터 특성을 알아본다. 실험은 속도제어와 위치제어를 하며 이때 제어방식으로는 기본적으로 PID 제어를 한다. 만일 이 방식으로 정확한 제어가 되지 않는 경우 다른 제어방식을 찾아본다.
또한 이번 실험에서는 직접 PCB 기판을 갖고 모터드라이
제 1 장 머 리 말
현대사회를 규정지을 수 있는 제품으로는 단연 휴대폰을 꼽을 수 있을 것이다. 휴대폰 이전의 sony의 워크맨, palm의 PDA, compaq의 pocket pc 등의 다양한 모바일 기기들이 가지고 있는 장점과 더불어, 늘 휴대하고 다닌다는 휴대성을 갖춘 그야말로 유비쿼터스 세상의 기본적인 단말기로 작
엘리베이터에 쓰이는 조속기는 기계적인 제동장치로서 엘리베이터에 있어서 최후의 안전장치이다. 이 장치는 회전체 내부에 설치된 기계적 장치가 일정 속도 이상에서 원심력에 의해 작동되도록 설계되어 있다. 따라서 이 장치의 일정 속도 이상에서 작동 여부를 측정하는 작업은 매우 중요한 작업이
제어기 구성과 보행 알고리즘에 관련된 모든 것을 다루었다. 또한 실제로 제작하여 실험함으로써 다음과 같은 성과를 얻을 수 있었다. 전진보행, 후진보행, 측방보행, 앉기, 한발 들어 손 흔들기, 소변보기 등의 동작을 할 수 있는 알고리즘을 C언어를 이용하여 프로그램을 설계하였으며, 화상 카메라를
◇ 들어가는 말
현대는 디지털 시대이다. 디지털 기기의 적용 범위는 날로 확장되고 있으며, 디지털은 기계 방식을 설명해주는 용어를 넘어서 한 시대를 풍미하는 말이 되었다.
현대를 대표하는 말이 디지털이라면, 디지털을 대표하는 제품으로 떠오르고 있는 것이 디지털 카메라이다. 1839년 프랑